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　　人形机器人：人形机器人业务业绩贡献有限，关注外骨骼、轻量化等方向进展。目前人形机器人产业链公司大多处于获得小批量订单或者送样等较为前期的阶段，人形机器人需求在2024年以及2025Q1的业绩期内对于相关公司业绩贡献十分有限，个股业绩主要来自于传统主业贡献，不具有明确行业趋势性。正如我们在4月20号行业报告中所说，应该不拘泥于“人形”深度挖掘“AI＋机器人”的投资机会，比如外骨骼机器人、灵巧手、传感器，这几个方向都不以人形的放量为必然前提，且能够有持续的数据验证。五一期间，我们看到智能机器人的诸多新兴应用，落地场景愈发多元化，更加明确了具身智能机器人的市场需求；特别是其中的外骨骼机器人，在医疗、工业、消费等诸多场景均有着明确的需求，其放量节奏不以人形机器人放量为必然前提，我们看好相关产业链的持续发展。此外，机器人轻量化趋势较为明确，尤其是PEEK材料应用得到广泛关注，轻量化设计有望降低能耗、提高续航时间，同时可以具有更高的运动性能、提高工作效率和安全性，未来有望进一步发展。

　　①特斯拉指引2029-2030年实现百万台Optimus量产，稀土磁体供应链问题正在协商。特斯拉2025Q1业绩会指引年内生产数千台Optimus人形机器人，但大部分将会在年底生产。同时马斯克表示将会尽快扩大量产规模，预计2029-2030年将实现年产百万台目标。Optimus手臂处电机设计应用了永磁体，正在与协商希望获得稀土磁体的出口许可。同时，业绩会上公司表示，除了特斯拉的AI，Optimus中几乎没有什么具有现成的供应链，比如电机、变速箱、电子设备、执行器等。在设计方面，当机器人一些部位受到体积限制时，比如机器人的手臂，那么就要试着让电机尽可能小，特斯拉为这些电机设计了永磁体，而这受到了供应链的影响；公司正在与中国协商，希望能获得使用稀土磁体的许可证。同时，特斯拉发布Optimus在工厂生产场景下的照片，小臂和肩膀的结构设计有所变化，判断Gen3灵巧手已得到应用。

　　（1）北京人形机器人半程马拉松开跑，市场关注度较高。4月19日，北京亦庄人机共跑半程马拉松在北京南海子公园开跑，20支人形机器人战队和1.2万名跑者共同参赛。天工Ultra以2时40分42秒自主跑完半马夺得人形机器人半马冠军，松延动力N2人形机器人获得亚军。实验室条件难以精准模拟现实路况的复杂与不可控，此次半马赛道全长21.0975公里，涵盖了平坦柏油路、坑洼裂缝路段、长缓坡、短陡坡、石板路、草地等多种复杂路况，人形机器人在长距离的户外真实场景持续运行，是对其综合运动性能的系统性实测，相关技术能力的突破也有望迁移到巡检、配送等实际应用场景。半马是对人形机器人关节结构设计、热管理、电池续航、控制算法、通信干扰、软硬件耦合等方面的综合性考验。而此次比赛中在散热、续航等方面暴露的问题，预计企业也将提高重视度，后续将进一步进行迭代升级。此次的机器人冠军天工Ultra是北京人形机器人创新中心（国创中心）自研的全尺寸人形机器人，身高约180cm，体重约55kg。其使用了无线领航技术完成跟随导航和长程路径规划，比赛中使用了电池快换技术实现长时间续航。国创中心股东包括优必选、小米机器人、京城机电、亦庄机器人等，优必选CTO熊友军担任法定代表人和总经理。另外，领益智造已与国创中心签署战略合作协议。

　　核心观点：当前AI和机器人产业正处于从0-1向1-10跨越转换的关键时刻，商业化落地有望开启景气主线行情，核心关注渗透率指标，市场焦点或将转向业绩兑现。综合考虑产业优势结合应用前景，AI和机器人行情高度应不亚于前。当前市场仍然缺乏显著增量资金，短周期快速波动或取代A字大幅波动。向后展望，ETF可能是下一轮主力资金，同时有望推升龙头；2月中国股市流入百亿美元，全球资金回流CN资产值得期待。行情节奏方面，早期阶段若估值/仓位/交易热度过高，可能对继续上涨形成一定的阻力，存量资金博弈下，交易热度指标有效性高，此外近期还需关注其他宏观变化可能导致市场主线阶段概念先行，市场呈现交易性行情；1-10阶段商业化落地，渗透率快速提升行情随之启动，形成真正的产业趋势市场主线，渗透率放缓往往是行情结束的重要标志。当前AI和机器人产业正处于跨越“1”的关键时刻，市场焦点或将转向业绩兑现，行情由主题映射走向基本面驱动，后续关注AI应用落地和机器人本体进展情况。

　　①智元机器人：3月10日，智元发布首个通用具身基座大模型GO-1，它开创性地提出了Vision-Language-Latent-Action (ViLLA) 架构，有望加速具身智能的普及；3月11日，智元在多个平台发布视频，推出机器人灵犀X2，视频中X2在运动控制、交互能力等方面表现优异。②越疆机器人：3月11日，越疆发布全球首款“灵巧操作+直膝行走”具身智能人形机器人，展示出在家庭、办公场景下的任务执行，实现跨场景、多台协同、并胜任复杂操作泛化任务。③优必选科技：3月12日，优必选科技联合北京人形机器人创新中心发布全尺寸科研教育人形机器人天工行者，售价29.9万元，目前已开放预订，并将于二季度开始交付。④开普勒：3月15日，开普勒发布视频，视频中开普勒K2完成标箱搬运、安规耐压测试、货物搬运等操作。⑤Figure：3月15日，Figure官网发文介绍其全新的用于大规模生产人形机器人的制造工厂BotQ，其第一代生产线台人形机器人；在未来四年内，Figure供应链能够轻松实现扩大生产，达到生产10万台机器人或300万个执行器的规模。

　　①均普智能&禾川科技：3月12日，公司发布公众号文章，称均普机器人研究院与禾川机器人签署战略合作协议。根据协议，双方将根据各自业务优势合作研发人形机器人关键零部件。其中第一阶段的研发将集中在直线关节和灵巧手，预计上半年将发布上述产品。②五洲新春：3月12日，五洲新春发公告称，与杭州新剑传动签订了《战略合作框架协议》，协议签署后，双方进一步推动行星滚柱丝杠、微型滚珠丝杠等零部件产品和智能汽车用丝杠产品的生产配套，双方根据相互需要完成相应产品开发、送样等工作。③雷赛智能：3月13日，公司正式发布DH系列（Dex Hand）灵巧手解决方案，该系列解决方案包括11、20、24自由度等多款型号，覆盖工业、商业与家庭等各类应用场景。首款型号将于Q2起进行试产试销。

　　Figure成立于2022年5月，由创始人Brett Adcock创立，总部位于美国加利福尼亚州。Figure通过AI和机器人技术的融合，打造通用型人形机器人。2023年5月，Figure完成第一轮融资，筹得7000万美元；2023年10月，Figure发布机器人Figure01双足站立行走的视频，展示其在人形机器人领域的初步成果。2024年1月，Figure发布Figure01使用胶囊咖啡机制作咖啡的视频引起各方关注；2月，Figure在新一轮融资中获得英伟达、亚马逊、微软等公司约6.75亿美元的融资；3月，Figure发布首个OpenAI大模型加持的机器人Demo；8月，Figure发布第二代人形机器人Figure02，在软硬件方面持续提升。2025年2月4日，Brett Adcock宣布，Figure决定终止与OpenAI合作，称在全自主研发的、完全端到端机器人AI方面取得了重大突破，并将在未来30天内展示“人形机器人上从未见过的东西”。2025年2月20日，Figure推出其自研的VLA（Vision-Language-Action，视觉-语言-动作）模型Helix，在视频中展示了两个人形机器人协同工作的场景。

　　Helix首创的“系统1、系统2”与传统方法存在区别。以往方法存在一个根本性的权衡问题，VLM骨干网络通用性强，但速度较慢；而机器人视觉运动策略速度快，但通用性不足。而Helix通过两个相辅相成的系统解决了这一权衡问题，这两个系统经过端到端训练以实现交互：其中系统2（S2）是在7-9Hz频率下运行的经互联网预训练的VLM，用于场景理解和语言理解，并能够在不同物体和环境中实现广泛的泛化；系统1（S1）是可以快速反应的视觉运动策略，能以200Hz的频率将S2产生的潜在语义表示转化为精确的连续机器人动作。这种解耦架构使每个系统都能在最佳时间尺度上运行，S2可以在高层次目标上“慢思考”，而S1可以“快速思考”以实时执行和调整动作。

　　2月22日1X发布NEO GAMMA人形机器人，在前一代NEO BETA的基础上实现了全面升级，更适合家庭使用，为开启家庭内部测试铺平道路。我们认为看点主要有三，①AI的全面升级：一方面，全身控制器的改进使得NEO GAMMA能够完成蹲下捡起物品、坐在椅子上保持平衡等难度较高动作；另一方面，1X自主训练的新型视觉操作模型能够在未见过的新环境进行预测，实现抓取物体等动作；②腱绳的应用：NEO Gamma配备了1X的肌腱驱动技术，将腱绳用于关节驱动，并包裹在软性覆盖物中以减少对周围环境的冲击并提高整体安全性；③尼龙材料的应用：NEO的针织服和鞋子采用耐用且柔软的尼龙材料，采用独特的全成衣无缝编织工艺，使面料能够贴合NEO而不影响其性能。研发及产业化进展方面，2025年公司持续推进“NEO In Your Home”私人抢先体验计划，后续将逐步向普通大众开放。

　　①2 月 11 日，宇树科技的 Unitree H1 和 G1 人形机器人在京东线上首发开售，但不久后就从京东下架，客服称不再面向个人进行销售，其中 G1-001 售价 9.9 万一台，预计 45 天交付，使用场景为娱乐陪伴，续航 2-4 小时。②2 月 13 日，美国人形机器人公司Apptronik宣布完成3.5亿美元A轮融资（约25.5亿元人民币）。据悉，本轮融资由B Capital与Capital Factory共同领投，谷歌参投。据Apptronik首席执行官杰夫·卡德纳斯透露，这笔资金将用于加速其旗舰产品Apollo人形机器人的规模化生产，并将该公司的人形机器人推向商业环境。③2月14日，据彭博社报道，Meta正在通过其Reality Labs硬件部门，成立一个新团队专注于AI驱动的人形机器人研发。该团队将由Marc Whitten领导，计划在今年招聘约100名工程师。初期，Meta的机器人计划将聚焦于家务助理，长远目标是开发包含AI、传感器和软件的生态系统，供全球的机器人开发者使用，类似于谷歌Android和高通芯片对手机行业的作用。④根据彭博社，2 月 15 日，美国Figure AI 正在与投资者谈判，计划以 395 亿美元的估值筹集 15 亿美元，此次交易将由风险投资机构 Align Ventures 和 Parkway Venture Capital 牵头。⑤关注国内人形机器人零部件供应商，生产降本节奏。⑥猎聘等网站显示，汇川技术近期招聘在苏州、深圳工作的人形机器人相关机械、算法工程师。

　　1、行业景气不及预期。2024年国内经济复苏企稳回升但具体节奏有待观察，汽车行业需求或随之波动；消费者收入增长放缓或预期波动均会影响以旧换新促销效果，客运、货运市场需求不足也将制约商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求复苏进程。2、政策落地效果不及预期。消费品以旧换新以及设备更新政策全面落地仍需时日，政策宣传、信息传播亦需要一定时间。四季度补贴资金能否持续发放到位，置换需求能否顺利释放，均有待持续观察。3、出口销量不及预期。出口受国际形势、国家政策、汇率等多方因素影响，海外销量增长有波动风险。4、行业竞争格局恶化。汽车电动智能化趋势下，国内整车厂和零部件供应商竞相布局，随着技术进步、新产能投放等供给要素变化，未来行业竞争或加剧，整车和零部件企业的市场份额及盈利能力或将有所波动。5、客户拓展及新项目量产进度不及预期。汽车电动智能化趋势下，现有整车和零部件供应链格局迎来重塑，获得新客户和新项目增量的零部件公司有望受益，而部分零部件公司市场份额可能受到影响。

　　1、全球经济大幅度衰退，消费断崖式萎缩。世界银行在最新发布的《全球经济展望》中预计2024年全球GDP增速为2.6%，2025年3.2%。该机构认为，随着通胀放缓和增长平稳，全球经济正在通往软着陆的道路上，但风险仍然存在。欧美经济数据已经出现下降趋势，若陷入深度衰退对有色金属的消费冲击是巨大的。2、美国通胀失控，美联储货币收紧超预期，强势美元压制权益资产价格。美国无法有效控制通胀，持续加息。美联储已经进行了大幅度的连续加息，但是服务类特别是租金、工资都显得有粘性制约了通胀的回落。美联储若维持高强度加息，对以美元计价的有色金属是不利的。3、国内新能源板块消费增速不及预期，地产板块继续消费持续低迷。尽管地产销售端的政策已经不同程度放开，但是居民购买意愿不足，地产企业的债务风险化解进展不顺利。若销售持续未有改善，后期地产竣工端会面临失速风险，对国内部分有色金属消费不利。

　　区别于传统工业机器人，人形机器人结构更为复杂，电机、减速器、丝杠等核心零部件使用数量更多，要求更高。①电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形机器人，未来技术路线将重点突破高功率、高扭矩密度、高过载需求；②减速器：谐波减速器、行星减速器常用于人形机器人，但专用于人形机器人的高精度、大减速比，小体积，轻质量的减速器仍有提升空间；③丝杠：回顾历史，丝杠在人形机器人使用较少，主要系价格昂贵，缺少机器人专用丝杠型号，随着国产企业相继突破技术瓶颈，未来性价比更高、效率更高的人形机器人专用丝杠有望打开市场空间；④一体化关节：未来具备高功率密度、高精度、高爆发力的一体化关节将是主流零部件趋势之一，为机器人提供稳定的硬件基础。